徒刑是拘役迫使犯人服劳役。《周礼·秋官·司圜》:“凡害人者,弗使冠饰而加明刑焉,任之以事而收教之。能改者,上罪三年而舍,中罪二年而舍,下罪一年而舍。”此即以后的徒刑。商周时期贵族出行都坐车,“徒”的本义是步行,因而衍生出地位卑贱的服役者的字义。前秦时犯罪人受刑后总称为“刑徒”,受肉刑后还要服苦役,男犯有“城旦”、“鬼薪”、“隶臣”、“司寇”等,女犯有“舂”、“白粲”、“隶妾”等苦役。汉文帝废除肉刑,将服苦役作为主刑使用,奠定了后世徒刑的基础。曹魏将这些苦役刑归纳为髡刑、完刑、作刑等三类。五代后周时,法律正式将劳役刑定名为“徒刑”,隋代将徒刑定为五刑之一,历代相沿,犯罪人白天服役晚上关押的刑罚制度直到清末都未改变,但刑等、刑期以及执行细节历代有所不同。清末改革法律,采用了西方的徒刑制度,分为有期徒刑、无期徒刑两种,但保留了徒刑分五等的传统。1928年中华民国刑法典才废除了五等制度。