清朝中期以前,军队由八旗军和绿营兵组成。以八旗监督绿营,八旗兵薪饷和武器装备都优于绿营兵,这是政治上的民族歧视政策在军制上的反映。八旗军起源于满族入关前的八旗制度,由中央直接指挥。绿营则是仿照明代卫所制度建立的地方武装,归各地督抚统领。
努尔哈赤起兵之初,女真尚处于奴隶社会的初级阶段,经济文化非常落后。而努尔哈赤多次游历北京和内地,受汉文化影响较深,遂在女真牛录制的基础上发展出四旗制,后来扩展为八旗,即后世所称的满洲八旗,而满人也因此被称为旗人。八旗制度以300人为1牛录,设1牛录额真,即佐领;5牛录为1甲喇,设1甲喇额真,即参领;5甲喇为1固山,也就是旗,旗内设1固山额真,后称都统。为了掌握军政大权,努尔哈赤指定子侄亲信分统各旗,称为“固山贝勒”。固山贝勒是本旗的所有者,又是各本旗的最高军事统帅。
努尔哈赤归定了各旗旗帜,分别为正黄、正白、正红、正蓝、镶黄、镶白、镶红、镶蓝“八旗”。八旗子弟人人从军,几乎是举族皆兵。八旗之中,以镶黄、正黄、正白为“上三旗”,又称“内务府三旗”,居于皇城以内。其余五旗为“下五旗”。
1626年以后,努尔哈赤之子皇太极继位,并于10年后称帝,国号为清,改女真为满洲,简称满族。皇太极先后增编“汉军八旗”和“蒙古八旗”,它们与满洲八旗共同构成八旗制度的整体。入关前,八旗兵兵农合一,平时生产,战时出征。入关后,八旗兵渐渐脱离生产,并分为京营八旗和驻防八旗,军队直属于国家而不再归旗主私有。
清人入关统一天下后,又仿照明朝卫所制度于各省分别组建军队,士兵以汉人为主,并以绿旗为标志,所以各省汉军又称绿旗兵,俗称绿营,分别归各省总督、巡抚和提督指挥。康熙平定三藩之乱时,所派旗兵、绿营多至40万。云、贵地区多山,绿营步兵所向披靡,立下显赫战功。
三藩之乱后,天下逐渐归于一统,承平日久。绿营和八旗遂骄奢淫逸,渐失生气,全无战斗力,以致清末被讥为双枪兵,一手烟枪,一手洋枪。经过太平军的打击之后,绿营和八旗竟一蹶不振,逐渐为新起的湘军、淮军和北洋军阀所代替。