府兵制是一种兵农合一、寓兵于农的兵役制度,起源于西魏,完善于北周、隋两朝,盛于唐太宗之时。
西魏最初把以六镇鲜卑兵户为主的军队编制为12军,分别任命12个大将军统领。大统三年(537年),宇文泰担任柱国大将军,总领12军。大统八年(542年),又并为6军。次年,因邙山(今河南洛阳北)之役败于东魏,6军损失惨重。于是又招募关中陇右地区的豪强士族武装,使鲜卑军人集团与关陇的地主豪强武装结合起来。此后至大统十六年(550年)以前,又任命柱国大将军7人,并宇文泰为8柱国。但宇文泰乃军队最高统帅,都督中外军事,柱国之一的元勋则有名无实,故直接统领6军的是其他6柱国。
6柱国各辖两位大将军,仍为12大将军。每位大将军辖两位开府,每开府领1军,共24军。每开府又辖两个仪同,每仪同领1团,共48团。这就是府兵制的组织系统。府兵制创立之初,府兵由六镇鲜卑军人和关陇豪右组成,并非一般平民。府兵另立军籍,不入民户,不承担国家赋税徭役,实行轮番宿卫和训练。建德二年(573年),改府兵军士称“侍官”,始募百姓充当。隋开皇十年(590年),隋文帝下诏规定:“凡是军人,可悉属州县,垦田籍帐,一与民同。”府兵制遂与均田制结合成为兵农合一的制度。
唐太宗时府兵制以均田制为基础,达到了比较完善的地步。
府将农民按贫富分为九等,六等以上的农民,每三丁选一丁为府兵,免其租庸调,但兵器、粮食衣装等均须自备。当兵者二十岁开始服役,六十岁免役。唐太宗时,全国分置634个折冲府,均由十二卫和东宫六率分领。府分三等:上府兵1200;中府兵1000;下府兵800。每府最高长官为折冲都尉。府兵除出征与轮流卫戍外,其余时间均居家种田;农隙时,由折冲都尉统率教习攻战之术。遇有战事,府兵由中央任命将领率领出征,战事结束,便兵散于府,将归于朝,平时每年须轮流宿卫京师,还需定期镇戍边疆。
府兵制寓兵于农,是一种征兵制。府兵由六等以上农民之精壮子弟组成,平时在家乡耕作劳动,农闲时接受军事训练,遇有战事,则奉命征调,事毕返回所属之折冲府。因此,在府兵制下,凡兵皆农,兵农一体。府兵之兵器、粮食、日常用品,均需自备。加上由于府兵平时务农,生活无异于农民,国家毋须为其负荷军饷,因而节省了大量养兵费用。战争时期,由中央临时配备将领,率领府兵往赴征战;战争结束,兵归其府,将帅则解除兵权。这种措施使军队不至于成为将帅私有,减少了军人拥兵专擅或割据的可能性。