古人的内衣最早称为“亵(xiè)衣”。“亵”意为轻浮、不庄重,可见古人对内衣的心态是回避和隐讳的。中国内衣的历史源远流长,最早见于先秦时期。《礼记·檀弓下》记载:“季康子之母死,陈亵衣。敬姜曰: 妇人不饰,不敢见舅姑。将有四方之宾来,亵衣何为陈于斯? 命彻(撤)之。”
两汉时期内衣称“抱腹”、“心衣”,两者的共同点是背部袒露无后片,质地多用平织绢,图案多以爱情为主题。魏晋南北朝时期的内衣称为“两当”,它有前后两片,既可当胸又可当背,材质多为色彩丰富、内有衬绵的织锦。唐代出现了一种无带的内衣,称为“诃子”,诃子常用“织成”(一种名贵织物)为面料,挺括而略有弹性,穿时在胸下扎束两根带子即可。
自宋代开始,女子有了束胸的习惯。此时内衣上可覆乳下可遮肚,用纽扣或带子系结,整个胸腹全被掩住,因而又称“抹肚”。元朝内衣称“合欢襟”,由后向前系束是其主要特点,胸前用一排扣子系合,或用绳带等系束。合欢襟的面料用织锦的居多,图案为四方连续。
明代内衣称“阑裙”,外形与背心相似却为开襟,两襟各缀有三条襟带,肩部有裆,裆上有带,腰侧有系带,可起到调节腰部的效果。清代内衣称“兜肚”,一般做成菱形。上世纪二三十年代,兜肚演变成小马甲,面料以棉、丝为主,形制窄小,通常用对襟,襟上施数粒纽扣,穿时将胸腰裹紧。小马甲进一步发展并吸收了西方的某些特点,便成了现在的胸罩。